Асмара възниква от четири малки села през 12-ти век. До 80-те години на XIX век Асмара е малко село с население около 150 души, но после тя става етиопски районен административен център и населението се увеличава до 2000 души. През 1900 г. Асмара става столица на италианската колония Еритрея. В началото на ХХ век е създадена железопътна линия, свързваща града с морето. През 30-те години италианците променят облика на града, като построяват много сгради в италиански стил.
От 1 декември 2025 г. отново е в сила и нискоемисонната зона за автомобили, като тази година тя е с разширен обхват и в нея е включен и т.нар. Голям ринг